TACTILE VISUOMOTOR POLICY
触觉 SmolVLA抓放与扰动演示
从视觉、触觉与本体状态观测，到机械臂与灵巧手的抓取、搬运和放置。
含触觉输入
抓取与放置抓取绿色方块，并将其搬运至红色方块上。
无触觉输入
未完成搬运抓取过程中方块脱落，本次演示未完成搬运。
两段为独立演示，非逐帧配对实验；展示具体案例，不代表统计成功率。
外部扰动下的抓放
触觉 SmolVLA观察外部扰动后的抓取、搬运与放置过程。
我的交付
- 搭建视觉、触觉与本体状态融合的仿真示教及训练链路，实现 DexH13 抓放策略训练。
- 集成 RM65–DexH13 真机采集、D435 外参标定、控制与安全执行，打通方块抓放部署闭环。
SmolVLA ／ 多模态观测 ／ 真机部署
DEXTEROUS MANIPULATION
灵巧手旋拧从策略学习到物理交互
通过策略学习与蒸馏，让灵巧手在接触中协调手指运动。
灯泡旋拧
真机 · 策略执行人工扶持灯座，灵巧手执行旋拧；视频末尾灯泡点亮。背景人脸已打码。
M24 螺母旋拧
真机演示DexH13 灵巧手执行 M24 螺母旋拧，保留完整真机演示。
我的交付
- 分别训练灯泡与 M24 螺母任务的 PPO 策略，采用行为克隆与 PAdapt 蒸馏，形成独立的策略学习链路。
- 部署灯泡策略至 DexH13 真机，接入触觉、本体状态及关节安全约束；验证螺母任务的仿真策略与部署接口。
PPO ／ 策略蒸馏 ／ TorchScript
VLA + RESIDUAL REINFORCEMENT LEARNING
VLA + RLT真机插接部署
将视觉语言动作（VLA）策略与残差强化学习结合，面向接头插入任务修正精细动作。
接头对准与插入
完整演示 · 无音轨展示机械臂夹持接头、对准接口并执行插入的完整过程。已移除背景音，保留原始画幅与时长。
我的交付
- 复现并扩展 RealMan 机械臂 VLA + RLT 流程，串联 SmolVLA 基础动作、动作门控与残差修正，完成插接任务真机部署。
- 实现 Quest 3 人在环接管、HDF5 示教采集与质检、LeRobot 格式转换及回放缓冲区构建，为策略训练提供数据链路。
SmolVLA ／ 残差强化学习 ／ 人在环训练
BIMANUAL TELEOPERATION
双臂双灵巧手遥操作
将双手动作映射到双臂与灵巧手，建立面向示教采集的操作链路。
双手协同操作
双 RM65B × 双 DexH13展示双臂与双手的协同动作。画面以机器人端为主，动作由操作者遥控。
我的交付
- 开发双臂双灵巧手遥操作系统，集成 Vive Tracker、手套重定向、双臂逆运动学（IK）、状态服务与示教接口，建立动作控制与数据采集链路。
Vive Tracker ／ 手部重定向 ／ 示教采集